太阳系的形成始于46亿年前的一片原始星云，后经吸积、聚合、演化，星云内的原始物质有的合并成了八大行星，有的仍然松散分布在太空的几个带状区域。
这些带状区域内的小天体是太阳系早期演化遗留下的证据，太阳系中的绝大部分小行星，是原始太阳星云的星子，这些星云在太阳形成初期就存在了。
位于海王星轨道之外的柯伊伯带便是这样一个区域，其中大约有10万个直径超过100千米的天体，柯伊伯带内的天体主要由冻结的低沸点混合物构成，主要成分是水、氨和甲烷。在火星与木星之间也存在一个小行星带，这里的天体主要是由岩石和金属构成。
相较于这两个小行星带，木星和海王星之间的半人马天体群，人类了解的还不多。
“半人马天体是指轨道半长轴和近日距都在木星轨道和海王星轨道之间的一类小天体。大部分半人马天体起源于柯伊伯带。近几百万年，它们的轨道发生了变化，成为如今的半人马天体。”中国科学院紫金山天文台副研究员史建春告诉科技日报记者，目前人类已经发现了452颗半人马天体，第一颗被发现的半人马天体名为“944 Hidalgo”，于1920年由德国科学家发现，目前最大的半人马天体“10199 Chariklo”直径约260千米，于1997年由美国科学家发现。
约一个世纪的光阴，为何只有452颗半人马天体被人类“捕获”踪迹？史建春解释：“半人马天体距离地球比较远，近日点在木星轨道外，也就是说，距地球最近的时候也在木星轨道外，再加上体积一般比较小、亮度比较暗，所以比较难发现。”
此外，半人马天体是柯伊伯带天体和木星族彗星之间的过渡天体，它的轨道区域在动力学上是不稳定的。“半人马天体的轨道容易受到巨行星如木星的引力扰动，轨道发生变化。”史建春说。
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